工業機器手的主要組成部分

工業機器手主要由執行機構、驅動機構、控制系統和機座等四部分組成。

1.執行機構

執行機構包括以下幾部分：

(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構件。常用的有鉗爪式、吸盤式。

(2)手腕它是連接手爪和手臂的構件，起支持手爪和擴大手臂動作范圍的作用。它可以實現回轉與擺動運動。有時，也可采用無手腕動作的機械手。

(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構件。一般可實現伸縮、升降及回轉擺動等運動。

(4)立柱 它是支承手臂等構件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。

(5)行走機構它是機械手能完成遠距離操作的裝置，由滾輪和導軌或多桿機構組成。

2.驅動機構

驅動機構是驅動手臂、手腕、手爪等構件的動力裝置，通常有氣動、液壓、電動等三種形式。

3.控制系統

控制系統是支配機器手按規定程序運動的裝置。它必須具備保存或記憶指令信息(如動作順序、到達位置和時間信息)的功能。能及時測量及處理信息，對機器手的執行機構發生控制指令，必要時還可發出故障報警。

4.機座

機座是安裝機器手執行機構、驅動機構等的基礎部件。